En arrivant à Tagus III pour une réunion avec des éminents archéologues, Picard travaille à peaufiner son discours.
Après avoir reçu le soutien du conseiller Troi, le capitaine reçoit la visite de Viriade, une séduisante femme que Picard semble bien connaître…
Le docteur Crusher qui avait rendez-vous pour prendre le thé avec le capitaine (assez gêné) emmène Viriade (dont on apprend qu'elle est membre du conseil archéologique) pour une visite du navire qui continue avec Riker. Au fil des rencontres Viriade se montre légèrement distrayante pour les hommes d'équipage mais plus compliquée pour Picard à qui Viriade reproche de n'avoir jamais parlé à quiconque de leur ancienne relation amoureuse.
C'est alors que Q apparaît dans le bureau du capitaine et propose à ce dernier de visiter les ruines archéologiques de Tagus III afin d'améliorer son discours. Après avoir essuyé un refus Q disparaît…mais réapparaît après que Picard se soit disputé avec Viriad : Q qui veut absolument payer une ancienne dette au capitaine lui propose d'intervenir dans sa relation avec son ancienne conquête. Nouveau refus de Picard.
Le lendemain lors du discours archéologique, les hauts officiers se voient grimés d'un seul coup en personnages de l'histoire de Robin des Bois : Picard se trouve être Robin des Bois, Riker est Petit Jean et Data frère Tuck !
En réalité il s'agit d'un coup de Q : ce dernier les a placés dans l'histoire en question. Viriade se retrouve dans la peau de Marianne que Picard/Robin doit sauver. Q les met en garde : s'ils ne font rien Viriade meurt !
Picard qui a décidé d'aller sauver seul Viriade se retrouve prisonnier de Guy de Guisbourne et du shérif de Nottingham qui n'est autre que Q ! Viriade qui simule l'acceptation de son mariage avec Guy de Guisbourne tente de communiquer avec Riker mais est stoppée dans son élan par Q.
Alors que l'exécution de Picard et Viriade semble inévitable, Riker et les hauts-officiers interviennent en s'engageant dans une lutte avec les hommes d'arme présents. Le capitaine Picard affronte Guy de Guisbourne et remporte la victoire en sauvant Viriade/Marianne. Q qui estime avoir payé sa dette (en prouvant à Picard qu'il a des sentiments amoureux et qu'ils représentent pour lui un point faible) renvoient tout le monde sur l'Enterprise à l'exception de Viriade. En réalité celle-ci réapparaît peu de temps après s'être associé à Q pour visiter des mondes encore inexplorés par les humains. Picard qui voit d'un mauvais œil cette association laisse tout de même Viriade partir. Conclusion sur un baiser d'adieu.